焊接時不注意從焊接順序、人員布置、坡口形式、焊接規(guī)范選用及操作方法等方面控制變形，從而導致焊接后變形大、矯正困難、增加費用，尤其是厚板及大型工件，矯正難度大，用機械矯正易引起裂紋或層狀撕裂。用火焰矯正成本高且操作不好易造成工件過熱。 機器人根據需要可選用桶裝或盤裝焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機器人應選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長，阻力大，對焊絲的挺度等質量要求較高。當采用鍍銅質量稍差的焊絲時，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會造成導管內容積減小，高速送絲時阻力加大，焊絲不能平滑送出，產生抖動，使電弧不穩(wěn)，影響焊縫質量。嚴重時，出現(xiàn)卡死現(xiàn)象，使機器人停機，故要及時清理焊絲導管。 使用焊條電弧焊時焊接鎳基合金時，由于焊條含合金元素多，且要求防止熱裂紋，一般鎳基合金焊條的藥皮類型為堿性藥皮，采用直流反接。為了防止合金元素的燒損和控制線能量，焊接時要求盡可能采用小規(guī)范，與同規(guī)格的不銹鋼焊條相比，電流可降低20%~ 30%。由于液態(tài)金屬的流動性差，為防止未熔合和氣孔等缺陷，一般要求在焊接過程中適當擺動，但不能過大。在焊縫接口再引弧時，應采用反向引弧技術，以利調整接口處焊縫平滑并且能有利于抑制氣孔的發(fā)生。采用逆向收弧，把弧坑填滿，防止弧坑裂紋，必要時要對弧坑進行打磨。 不引弧(不打火)，確認主機電壓表有電壓指示且不低于60V。a、檢查焊接電纜接觸點是否松動或碳化，焊接電纜是否被砸斷或損傷。b、檢查CO?焊槍是否存有故障。c、若CO?焊槍勾住開關后，送絲快且不引弧，則應立即停止，檢查CO?焊槍、焊接電纜是否因破皮漏電與母材短接。 目前，我國投入使用的管道自動焊接設備大多是焊接機械手或固定管道預制系統(tǒng)。焊接工件只能在工廠車間預制，然后運輸?shù)绞┕がF(xiàn)場，由焊工焊接。手工電弧焊仍主要用于現(xiàn)場管道施工，是目前管道焊接施工現(xiàn)場常見的生產方法，存在諸多不便。因此，覽眾現(xiàn)場施工管道焊接機器人在我國有很大的應用和發(fā)展空間。 控制系統(tǒng)具有手動調節(jié)和自動焊接兩套控制功能。手動調節(jié)功能實現(xiàn)自動焊接前的所有準備調節(jié)動作，包括焊槍上下調節(jié)、焊槍左右調節(jié)等。 自動焊接功能實現(xiàn)了焊接過程的自動完成。 各部分由獨立電源供電，完全隔離，控制精度高，運行可靠，穩(wěn)定性好。 立焊時的主要運條方式有兩種，一為直線式，氣為擺動式。能夠進行平板對接、丁字接和角接接頭的焊接。立焊時的關鍵在于保持熔池不流淌。由于保持熔池很難，而極易發(fā)生咬邊、焊瘤、焊縫成形不均勻(熔深和熔寬)和焊道表面凹凸不平。